Машинка, c робо-рукой, управляемая по wifi через телефон, с помощью Arduino+NodeMCU

/*Программа для платы NodeMCU. К плате подключаются два мотор-редуктора, вращением которых управляют контакты D0-D3. 
NodeMCU создает программную точку доступа Wifi и запускает сервер, генерит html страницу на этом сервере, содержащую 
кнопки управления моторами. Через телефон или планшет происходит подключение по Wifi к плате и через эту страницу на сервере
управляются моторы*/

#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <ESP8266WebServer.h>

//контакты, управляющие вращением моторов
#define pin_Moror1_front 16 //D0 NodeMCU
#define pin_Moror1_back 5 //D1
#define pin_Moror2_front 4 //D2
#define pin_Moror2_back 0 //D3

//название и пароль создаваемой программной точки доступа Wifi
const char* ssid = "ESP8266Net";
const char* password = "ESP12345";

//Переменная строка, указывающая какая кнопка нажата в данный момент
String CurentButtonActive = "stop";

// Устанавливаем свой веб сервер на порт 80
ESP8266WebServer server(80);

/* По-умолчанию сервер доступен по IP http://192.168.4.1 */
void setup() {
  delay(100);

  /*Устанавливаем параметры контактов - выходный и выключены*/
  pinMode(pin_Moror1_front, OUTPUT);
  pinMode(pin_Moror1_back, OUTPUT);
  pinMode(pin_Moror2_front, OUTPUT);
  pinMode(pin_Moror2_back, OUTPUT);
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);

  /*Отладочный код нужен, чтобы смотреть надписи, которые выводятся на порт ввода-вывода
  Открываем последовательное соединение через порт со скоростью передачи данных 115200 
  И выводим надпись. Раскомментировать при необходимости*/
  /*Serial.begin(115200);
  Serial.println();
  Serial.print("Configuring access point...");*/
  
  /* Создаем мягкую точку доступа Wifi.
  WiFi.softAP(ssid, password, channel, hidden, max_connection)
  ssid - строка, содержащая сетевоt имя Wifi (макс. 31 символ)
  password - необязательная символьная строка с паролем.
  channel - необязательный параметр для установки канала Wi-Fi, от 1 до 13. Канал по умолчанию = 1.
  hidden - необязательный параметр, если установлено значение true, будет скрывать SSID.
  max_connection - необязательный параметр для установки макс. одновременных подключенных станций, от 0 до 8. 
  По умолчанию 4. 
  После достижения максимального числа любая другая станция, 

которая хочет подключиться, будет вынуждена ждать, пока уже подключенная станция не отключится.
  */
  WiFi.softAP(ssid, password,1,0,1);

  /*Отладочный вывод информации на монитор порта*/
  /*Serial.print("softAP IP address: ");
  Serial.println(WiFi.softAPIP());*/

  //Привязываем функции-обработчики полученных команд
  server.on("/", onRestart);
  server.on("/stop", onStop);
  server.on("/front", onFront);
  server.on("/back", onBack); 
  server.on("/left", onLeft);
  server.on("/right", onRight);

  //Запускаем сервер
  server.begin();

  /*Отладочный вывод информации на монитор порта*/
  /*Serial.println("HTTP server started");*/
}

void loop() {
  //Прослушивание клиентов
  server.handleClient();
}

void onSendWebPage() {
  server.send(200, "text/html", createWebPage());
  delay(5);
}

void onRestart() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "stop";
  onSendWebPage();
}

void onStop() {
  onRestart();
}

void onFront() {  
  digitalWrite(pin_Moror1_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "front";
  onSendWebPage();
}

void onBack() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, HIGH);
  CurentButtonActive = "back";
  onSendWebPage();
}

void onLeft() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "left";
  onSendWebPage();
}

void onRight() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, HIGH);
  CurentButtonActive = "right";
  onSendWebPage();
}

String createWebPage()
{
  //Создается html страница, которая будет открываться на установленном сервере
  String WebPage = "";
   // Отображаем страницу HTML
   WebPage += "<!DOCTYPE html><html>";
   WebPage += "<head><meta name=\"viewport\" content=\"width=device-width, initial-scale=1\">";
   WebPage += "<link rel=\"icon\" href=\"data:,\">";
            // CSS для стиля кнопок on/off 
   WebPage += "<style>html { font-family: Helvetica; display: inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;}";
   WebPage += ".button { background-color: #195B6A; border: none; color: white; padding: 10px 40px;";
   WebPage += "text-decoration: none; font-size: 15px; margin: 2px; cursor: pointer;}";
   WebPage += ".button2 {background-color: #77878A;}</style></head>";
         // Заголовок для страницы
   WebPage += " <body>";//<h1>Robocar</h1>
   WebPage += "<div align=center><table><tr><td>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<p><a href=\"/front\"><button class=";
   if(CurentButtonActive == "front")
    WebPage += "\"button\"";
   else
    WebPage += "\"button button2\"";
   WebPage += ">Front</button></a></p>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "</td></tr><tr><td>";
   WebPage += "<p><a href=\"/left\"><button class=";
   if(CurentButtonActive == "left")
    WebPage += "\"button\"";
   else
    WebPage += "\"button button2\"";
   WebPage += ">Left</button></a></p>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<p><a href=\"/stop\"><button class=";
   if(CurentButtonActive == "stop")
    WebPage += "\"button\"";
   else
    WebPage += "\"button button2\"";
   WebPage += ">Stop</button></a></p>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<p><a href=\"/right\"><button class=";
   if(CurentButtonActive == "right")
    WebPage += "\"button\"";
   else
    WebPage += "\"button button2\"";
   WebPage += ">Right</button></a></p>";
   WebPage += "</td></tr><tr><td>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<p><a href=\"/back\"><button class=";
   if(CurentButtonActive == "back")
    WebPage += "\"button\"";
   else
    WebPage += "\"button button2\"";
   WebPage += ">Back</button></a></p>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "</td></tr></table></div>";   
   WebPage += "</body></html>";
   return WebPage;
}

/*Программа для робота-манипулятора MeArm. 
Получает данные от четырёх аналоговых контактов платы Arduino. 
Каждый из этих контактов задает вращение сервомоторов, управляющих роборукой.*/

//подключаем библиотеку servo
#include <Servo.h>

/*определяем ключевые слова 
(INI — начальное положение мотора, 
MAX — максимальное положение мотора, 
MIN — минимальное положение мотора, 
CUR — текущее положение мотора), 
которые будут использоваться как индексы для доступа к цифрам, своим для каждого мотора*/ 
#define INI 0
#define MAX 1
#define MIN 2
#define CUR 3

/*константные глобальные переменные хранящие время задержки в мс*/
const int delay_move = 50;
const int delay_setup = 100;
const int motor_step = 1;

/*Структура, хранящая всю необходимую информацию о моторе*/
struct SERVO_MOTOR{
//объект мотора servo
  Servo servo_obj;
 /*массив целочисленных переменных, у которого 
 0й элемент   (соответствует INI) — это начальное положение мотора, 
 1й (MAX) — максимально возможное, 
 2й (MIN) — минимально возможное, 
 3й (CUR) — текущее положение.*/
  int positions_data[4] = {0,0,0,0};
};

//создаём четыре объекта структуры SERVO_MOTOR
SERVO_MOTOR servo_round, servo_up, servo_front, servo_hand;

/*функция InitServoObjects содержит начальную инициализацию всех четырёх моторов*/
void InitServoObjects()
{
   //Инициируем объект servo_round  
  servo_round.positions_data[INI] = 90;  //начальный угол поворота
  servo_round.positions_data[MAX] = 170; //максимальный угол поворота
  servo_round.positions_data[MIN] = 30; //минимальный угол поворот
  servo_round.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino
  servo_round.servo_obj.attach(A0); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_round.servo_obj.write(servo_round.positions_data[INI]); 
  //задержка
  delay(delay_setup);

  //Инициируем объект servo_up
  servo_up.positions_data[INI] = 110;  //начальный угол поворота
  servo_up.positions_data[MAX] = 160; //максимальный угол поворота
  servo_up.positions_data[MIN] = 80; //минимальный угол поворот
  servo_up.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino
  servo_up.servo_obj.attach(A1); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_up.servo_obj.write(servo_up.positions_data[INI]); 
//задержка
  delay(delay_setup);

  //Инициируем объект servo_front
  servo_front.positions_data[INI] = 90;  //начальный угол поворота
  servo_front.positions_data[MAX] = 160; //максимальный угол поворота
  servo_front.positions_data[MIN] = 90; //минимальный угол поворот
  servo_front.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino
  servo_front.servo_obj.attach(A2); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_front.servo_obj.write(servo_front.positions_data[INI]); 
//задержка
  delay(delay_setup);
  
 //Инициируем объект servo_hand
  servo_hand.positions_data[INI] = 40;  //начальный угол поворота
  servo_hand.positions_data[MAX] = 40; //максимальный угол поворота
  servo_hand.positions_data[MIN] = 0; //минимальный угол поворот
  servo_hand.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino D7
  servo_hand.servo_obj.attach(A3); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_hand.servo_obj.write(servo_hand.positions_data[INI]); 
//задержка
  delay(delay_setup);
}

/*стандартная функция с начальной инициализацией всех компонентов 
программы*/
void setup()
{
  //инициируем все объекты в отдельной функции
  InitServoObjects();
}

/*стандартная функция с реализацией программы, в которой все действия циклически повторяются*/
void loop(){

 for(int i = servo_round.positions_data[INI]; i <= servo_round.positions_data[MAX]; i++)
 {
   servo_round.servo_obj.write(i); 
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_round.positions_data[MAX]; i >= servo_round.positions_data[MIN]; i--)
 {
   servo_round.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_round.positions_data[MIN]; i <= servo_round.positions_data[INI]; i++)
 {
   servo_round.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_up.positions_data[INI]; i <= servo_up.positions_data[MAX]; i++)
 {
   servo_up.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_up.positions_data[MAX]; i >= servo_up.positions_data[MIN]; i--)
 {
   servo_up.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_up.positions_data[MIN]; i <= servo_up.positions_data[INI]; i++)
 {
   servo_up.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_front.positions_data[INI]; i <= servo_front.positions_data[MAX]; i++)
 {
   servo_front.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_front.positions_data[MAX]; i >= servo_front.positions_data[MIN]; i--)
 {
   servo_front.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

 for(int i = servo_hand.positions_data[INI]; i >= servo_hand.positions_data[MIN]; i--)
 {
   servo_hand.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }

  for(int i = servo_hand.positions_data[MIN]; i <= servo_hand.positions_data[MAX]; i++)
 {
   servo_hand.servo_obj.write(i);  
   delay(delay_move);
 }
}

/*Программа для проверки работы SPI интерфейса. NodeMCU (Master) - посылает сообщения Arduino (Slave) 
Arduino выводит сообщения на монитор порта*/
//подключаем библиотеку SPI

#include<SPI.h>

const int delay_messg = 1000;

void setup() {
 SPI.begin();  /* запускаем SPI */
}

void loop() {

 /*Оправляем один за другим несколько сообщений с задержкой в 1 сек*/

 onSendStop();
 delay(delay_messg);  

 OnSendRound1();
 delay(delay_messg);

 OnSendRound2();
 delay(delay_messg);

 OnSendUp();
 delay(delay_messg);

 OnSendDown();
 delay(delay_messg);
 
 OnSendFront();
 delay(delay_messg);

 OnSendBack();
 delay(delay_messg);
 
 OnSendOpen();
 delay(delay_messg);

 OnSendClose();
 delay(delay_messg);
}

void onSendStop()
{
  char buff[]="stp\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendRound1()
{
  char buff[]="rd1\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
  SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendRound2()
{
  char buff[]="rd2\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
  SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendUp()
{
  char buff[]="up\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendDown()
{
  char buff[]="dwn\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendFront()
{
  char buff[]="frt\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendBack()
{
  char buff[]="bck\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendOpen()
{
  char buff[]="opn\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

void OnSendClose()
{
  char buff[]="cls\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
}

/*Программа для проверки работы SPI интерфейса. NodeMCU (Master) - посылает сообщения Arduino (Slave) 
Arduino выводит сообщения на монитор порта*/
//подключаем библиотеку SPI
#include <SPI.h>

//создаем массив символов для получения сообщения

char buff [5];

//текущий, записываемый индекс массива buff
volatile byte index;

//флаг, означающий, что сообщение получено
volatile bool receivedone;  /* use reception complete flag */

//строка, хранящая полученную команду
String commandSPI = "";

void setup (void)
{
  //Открываем последовательное соединение через порт со скоростью передачи данных 9600 
  Serial.begin (9600);
  SPCR |= bit(SPE);         /* Включаем SPI */
  pinMode(MISO, OUTPUT);    /* Устанавливаем MISO пин как выходной - OUTPUT */
  index = 0;
  receivedone = false;
  SPI.attachInterrupt();    /* добавляем прерывание по приходу сигнала по SPI*/
}

void loop (void)
{
  if (receivedone)          /* Если сообщение получено */
  {
    buff[index] = 0;
     commandSPI = buff; //присваиваем строке сообщение

  if(commandSPI == "stp")
  {
     Serial.println("stop");
  }
  else if(commandSPI == "rd1")
  {
    Serial.println("round1");
  }
  else if(commandSPI == "rd2")
  {
   Serial.println("round2");
  }
  else if(commandSPI == "up")
  {
    Serial.println("up");
  }
  else if(commandSPI == "dwn")
  {
    Serial.println("down");
  }
  else if(commandSPI == "frt")
  {
   Serial.println("front");
  }
  else if(commandSPI == "bck")
  {
  Serial.println("back");
  }
  else if(commandSPI == "opn")
  {
   Serial.println("open");
  }
  else if(commandSPI == "cls")
  {
   Serial.println("close");
  }
    
    index = 0;
    receivedone = false;
  }
}

// Функция-обработчик прерывания
ISR (SPI_STC_vect)
{
 uint8_t oldsrg = SREG;
  cli();
  char c = SPDR;
  if (index <sizeof buff)
  {
    /* Проверяем, получен ли символ перехода на новую строку, который оканчивает сообщение*/
    if (c == '\n'){     
     receivedone = true;
    }
    else
      buff [index++] = c;
  }
  SREG = oldsrg;
}

/*Программа для робота-манипулятора MeArm. 
Получает данные от четырёх аналоговых контактов платы NodeMCU. 
Каждый из этих контактов задает вращение сервомоторов, управляющих роборукой.*/

//подключаем библиотеку servo
#include <Servo.h>
#include <SPI.h>

/*определяем ключевые слова 
(INI — начальное положение мотора, 
MAX — максимальное положение мотора, 
MIN — минимальное положение мотора, 
CUR — текущее положение мотора), 
которые будут использоваться как индексы для доступа к цифрам, своим для каждого мотора*/ 
#define INI 0
#define MAX 1
#define MIN 2
#define CUR 3

/*константные глобальные переменные хранящие время задержки в мс*/
const int delay_move = 10;
const int delay_setup = 100;
const int motor_step = 1;

char buff [5];
volatile byte index;
volatile bool receivedone;  /* use reception complete flag */

String commandSPI = "";

/*Структура, хранящая всю необходимую информацию о моторе*/
struct SERVO_MOTOR{
//объект мотора servo
  Servo servo_obj;
 /*массив целочисленных переменных, у которого 
 0й элемент   (соответствует INI) — это начальное положение мотора, 
 1й (MAX) — максимально возможное, 
 2й (MIN) — минимально возможное, 
 3й (STP) — единицы соответствующие шагу в 1 градус, 
 4й (CUR) — текущее положение.*/
  int positions_data[5] = {0,0,0,0};
};

//создаём четыре объекта структуры SERVO_MOTOR
SERVO_MOTOR servo_round, servo_up, servo_front, servo_hand;

/*функция InitServoObjects содержит начальную инициализацию всех четырёх моторов*/
void InitServoObjects()
{
   //Инициируем объект servo_round  
  servo_round.positions_data[INI] = 90;  //начальный угол поворота
  servo_round.positions_data[MAX] = 180; //максимальный угол поворота
  servo_round.positions_data[MIN] = 0; //минимальный угол поворот
  servo_round.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino
  servo_round.servo_obj.attach(A0); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_round.servo_obj.write(servo_round.positions_data[INI]); 
  //задержка
  delay(delay_setup);

  //Инициируем объект servo_up
  servo_up.positions_data[INI] = 100;  //начальный угол поворота
  servo_up.positions_data[MAX] = 160; //максимальный угол поворота
  servo_up.positions_data[MIN] = 60; //минимальный угол поворот
  servo_up.positions_data[CUR] = servo_up.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino
  servo_up.servo_obj.attach(A1); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_up.servo_obj.write(servo_up.positions_data[INI]); 
//задержка
  delay(delay_setup);

  //Инициируем объект servo_front
  servo_front.positions_data[INI] = 90;  //начальный угол поворота
  servo_front.positions_data[MAX] = 160; //максимальный угол поворота
  servo_front.positions_data[MIN] = 90; //минимальный угол поворот
  servo_front.positions_data[CUR] = servo_front.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino
  servo_front.servo_obj.attach(A2); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_front.servo_obj.write(servo_front.positions_data[INI]); 
//задержка
  delay(delay_setup);
  
 //Инициируем объект servo_hand
  servo_hand.positions_data[INI] = 40;  //начальный угол поворота
  servo_hand.positions_data[MAX] = 40; //максимальный угол поворота
  servo_hand.positions_data[MIN] = 0; //минимальный угол поворот
  servo_hand.positions_data[CUR] = servo_hand.positions_data[INI]; //текущий угол поворота
//назначаем объекту класса servo контакт Arduino D7
  servo_hand.servo_obj.attach(A3); 
//устанавливаем мотор на начальный угол поворота
  servo_hand.servo_obj.write(servo_hand.positions_data[INI]); 
//задержка
  delay(delay_setup);
}

/*стандартная функция с начальной инициализацией всех компонентов 
программы*/
void setup()
{
//инициируем все объекты в отдельной функции
  InitServoObjects();

  SPCR |= bit(SPE);         /* Enable SPI */
  pinMode(MISO, OUTPUT);    /* Make MISO pin as OUTPUT */
  index = 0;
  receivedone = false;
  SPI.attachInterrupt();    /* Attach SPI interrupt */
}

/*стандартная функция с реализацией программы, в которой все действия циклически повторяются*/
void loop(){

  if (receivedone)          
  {
    buff[index] = 0;
    
    commandSPI = buff;    
    index = 0;
    receivedone = false;
  }

  if(commandSPI == "stp")
  {
    
  }
  else if(commandSPI == "rd1")
  {
    if( (servo_round.positions_data[CUR] + motor_step) <= servo_round.positions_data[MAX]  )
    {
      servo_round.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[CUR] + motor_step;
      servo_round.servo_obj.write(servo_round.positions_data[CUR]);
    }
    else
      commandSPI = "stp";
  }
  else if(commandSPI == "rd2")
  {
   if( (servo_round.positions_data[CUR] - motor_step) >= servo_round.positions_data[MIN]  )
   {
     servo_round.positions_data[CUR] = servo_round.positions_data[CUR] - motor_step;
     servo_round.servo_obj.write(servo_round.positions_data[CUR]);
   }
   else
      commandSPI = "stp";
  }
  else if(commandSPI == "up")
  {
    if( (servo_up.positions_data[CUR] + motor_step) <= servo_up.positions_data[MAX]  )
    {
      servo_up.positions_data[CUR] = servo_up.positions_data[CUR] + motor_step;
      servo_up.servo_obj.write(servo_up.positions_data[CUR]);
    }
    else
      commandSPI = "stp";
  }
  else if(commandSPI == "dwn")
  {
    if( (servo_up.positions_data[CUR] - motor_step) >= servo_up.positions_data[MIN]  )
    {
      servo_up.positions_data[CUR] = servo_up.positions_data[CUR] - motor_step;
      servo_up.servo_obj.write(servo_up.positions_data[CUR]);
    }    
    else
      commandSPI = "stp";
  }
  else if(commandSPI == "frt")
  {
    if( (servo_front.positions_data[CUR] + motor_step) <= servo_front.positions_data[MAX]  )
   {
     servo_front.positions_data[CUR] = servo_front.positions_data[CUR] + motor_step;
     servo_front.servo_obj.write(servo_front.positions_data[CUR]);
   }
   else
      commandSPI = "stp";
  }
  else if(commandSPI == "bck")
  {
   if( (servo_front.positions_data[CUR] - motor_step) >= servo_front.positions_data[MIN]  )
   {
     servo_front.positions_data[CUR] = servo_front.positions_data[CUR] - motor_step;
     servo_front.servo_obj.write(servo_front.positions_data[CUR]);
   }
   else
      commandSPI = "stp";
  }
  else if(commandSPI == "opn")
  {
    if( (servo_hand.positions_data[CUR] - motor_step) >= servo_hand.positions_data[MIN]  )
   {
     servo_hand.positions_data[CUR] = servo_hand.positions_data[CUR] - motor_step;
     servo_hand.servo_obj.write(servo_hand.positions_data[CUR]);
   }
   else
      commandSPI = "stp";  
  }
  else if(commandSPI == "cls")
  {
     if( (servo_hand.positions_data[CUR] + motor_step) <= servo_hand.positions_data[MAX]  )
     {
       servo_hand.positions_data[CUR] = servo_hand.positions_data[CUR] + motor_step;
       servo_hand.servo_obj.write(servo_hand.positions_data[CUR]);
     }
     else
        commandSPI = "stp";
  }

  delay(delay_move);
}

// Обработчик прерывания по SPI
ISR (SPI_STC_vect)
{
  uint8_t oldsrg = SREG;
  cli();
  char c = SPDR;
  if (index <sizeof buff)
  {
    if (c == '\n'){     /* Check for newline character as end of msg */
     receivedone = true;
    }
    else
      buff [index++] = c;
  }
  SREG = oldsrg;
}

/*Программа для робота-машинки. Вращается машинка благодаря двум моторам-редукторам, управляемым этой программой для NodeMCU
(контакты D0-D3).
Еще программа передает команды по SPI интерфейсу плате Arduino для управления четырьмя моторами робота-руки MeArm.
NodeMCU создает программную точку доступа Wifi и запускает сервер, генерит html страницу на этом сервере, содержащую 
кнопки управления моторами. Через телефон или планшет происходит подключение по Wifi к плате и через эту страницу на сервере
управляются моторы*/

/*Подключаем библиотеки для Wifi, сервера, SPI интерфейса*/
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <ESP8266WebServer.h>
#include<SPI.h>

//контакты, управляющие вращением моторов тележки
#define pin_Moror1_front 16 //D0 NodeMCU
#define pin_Moror1_back 5 //D1
#define pin_Moror2_front 4 //D2
#define pin_Moror2_back 0 //D3

//название и пароль создаваемой программной точки доступа Wifi
const char* ssid = "ESP8266Net";
const char* password = "ESP12345";

//Переменные строки, указывающие какая кнопка нажата в данный момент
String CurentButtonActive = "stop";
String CurentArmButtonActive = "stop";

/* Устанавливаем свой веб сервер на порт 80*/
/* По-умолчанию сервер доступен по IP http://192.168.4.1 */
ESP8266WebServer server(80);

void setup() {

  /*Устанавливаем параметры контактов - выходный и выключены*/
  pinMode(pin_Moror1_front, OUTPUT);
  pinMode(pin_Moror1_back, OUTPUT);
  pinMode(pin_Moror2_front, OUTPUT);
  pinMode(pin_Moror2_back, OUTPUT); 
  
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
   
 /* Создаем мягкую точку доступа Wifi.
  WiFi.softAP(ssid, password, channel, hidden, max_connection)
  ssid - строка, содержащая сетевоt имя Wifi (макс. 31 символ)
  password - необязательная символьная строка с паролем.
  channel - необязательный параметр для установки канала Wi-Fi, от 1 до 13. Канал по умолчанию = 1.
  hidden - необязательный параметр, если установлено значение true, будет скрывать SSID.
  max_connection - необязательный параметр для установки макс. одновременных подключенных станций, от 0 до 8. 
  По умолчанию 4. 
  После достижения максимального числа любая другая станция, 
которая хочет подключиться, будет вынуждена ждать, пока уже подключенная станция не отключится.
  */  
  WiFi.softAP(ssid, password,1,0,1);

  //Привязываем функции-обработчики полученных команд от колес
  server.on("/", onRestart);
  server.on("/stop", onStop);
  server.on("/front", onFront);
  server.on("/back", onBack); 
  server.on("/left", onLeft);
  server.on("/right", onRight);

  //Привязываем функции-обработчики полученных команд от роборуки
  server.on("/armstop", onArmStop);
  server.on("/armround1", onArmRound1);
  server.on("/armround2", onArmRound2);
  server.on("/armup", onArmUp);
  server.on("/armdwn", onArmDown);
  server.on("/armfront", onArmFront);
  server.on("/armback", onArmBack);
  server.on("/armopn", onArmOpen);
  server.on("/armcls", onArmClose);  

 //Запускаем сервер
  server.begin();

  //Запускаем SPI интерфейс
  SPI.begin();
}

void loop() {
  //Прослушивание клиентов
  server.handleClient();
}

void onSendWebPage() {
  /*Вызываем функцию, перерисовывающую html страницу*/
  server.send(200, "text/html", createWebPage());
  delay(5);
}

void onRestart() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "stop";
  CurentArmButtonActive = "stop";
  char buff[]="armstop\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  onSendWebPage();
}

void onStop() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "stop";
  onSendWebPage();
}

void onFront() {  
  digitalWrite(pin_Moror1_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "front";
  onSendWebPage();
}

void onBack() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, HIGH);
  CurentButtonActive = "back";
  onSendWebPage();
}

void onLeft() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, LOW);
  CurentButtonActive = "left";
  onSendWebPage();
}

void onRight() {
  digitalWrite(pin_Moror1_front, HIGH);
  digitalWrite(pin_Moror1_back, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_front, LOW);
  digitalWrite(pin_Moror2_back, HIGH);
  CurentButtonActive = "right";
  onSendWebPage();
}

void onArmStop() {
  char buff[]="stp\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "stop";
  onSendWebPage();
}

void onArmRound1() {
  char buff[]="rd1\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "round1";
  onSendWebPage();
}

void onArmRound2() {
  char buff[]="rd2\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "round2";
  onSendWebPage();
}

void onArmUp() {
  char buff[]="up\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "up";
  onSendWebPage();
}

void onArmDown() {
  char buff[]="dwn\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "down";
  onSendWebPage();
}

void onArmFront() {
  char buff[]="frt\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "front";
  onSendWebPage();
}

void onArmBack() {
  char buff[]="bck\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "back";
  onSendWebPage();
}

void onArmOpen() {
  char buff[]="opn\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "open";
  onSendWebPage();
}

void onArmClose() {
  char buff[]="cls\n";
  for(int i=0; i<sizeof buff; i++)  
   SPI.transfer(buff[i]);
  CurentArmButtonActive = "close";
  onSendWebPage();
}

String createWebPage()
{
  /*Создается html страница, которая будет открываться на установленном сервере*/
  String WebPage = "";
   // Отображаем страницу HTML
   WebPage += "<!DOCTYPE html><html>";
   WebPage += "<head><meta name='viewport' content='width=device-width, initial-scale=1'>";
              // CSS для стиля кнопок on/off 
   WebPage += "<style>html { font-family: Helvetica; display: inline-block; margin: 0px auto; text-align: center;}";
   WebPage += ".button { background-color: #195B6A; border: none; color: white; width: 80px;  padding: 7px 0px;";
   WebPage += " text-decoration: none; font-size: 15px; margin: 2px; cursor: pointer;}";
   WebPage += ".button2 {background-color: #77878A;}</style>";
         // Заголовок для страницы
   WebPage += "</head><body><div align='center'>";
   WebPage += "<table align='center'  valign = 'top'><tr><td>";
   WebPage += "<table align='center'  valign = 'top'><tr><td>";
   WebPage += "<table align='center'  valign = 'top'><tr><td>";
   WebPage += "<a href='/armround1'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "round1")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Round1</button></a>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<a href='/armround2'><button class=";
  if(CurentArmButtonActive == "round2")
    WebPage += "'button'";
  else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Round2</button></a>";
   WebPage += "</td><tr><td>";
   WebPage += "<a href='/armup'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "up")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Up</button></a>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<a href='/armdwn'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "down")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Down</button></a>";
   WebPage += "</td></tr></table>";
   WebPage += "</td></tr><tr><td align ='center'>";
   WebPage += "<a href='/armstop'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "stop")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Stop</button></a>";
   WebPage += "</td></tr><tr><td>";
   WebPage += "<table   align='center'  valign = 'top'><tr><td>";   
   WebPage += "<a href='/armfront'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "front")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Front</button></a>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<a href='/armback'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "back")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Back</button></a>";
   WebPage += "</td><tr><td>";
   WebPage += "<a href='/armopn'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "open")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Open</button></a>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<a href='/armcls'><button class=";
   if(CurentArmButtonActive == "close")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Close</button></a>";
   WebPage += "</td></tr></table>";
   WebPage += "</td></tr></table>";
   WebPage += "</td><td><table>";
   WebPage += "<tr><td></td><td>";
   WebPage += "<a href='/front'><button class=";
   if(CurentButtonActive == "front")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Front</button></a>";
   WebPage += "</td><td></td></tr><tr><td>";
   WebPage += "<a href='/left'><button class=";
   if(CurentButtonActive == "left")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Left</button></a>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<a href='/stop'><button class=";
   if(CurentButtonActive == "stop")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Stop</button></a>";
   WebPage += "</td><td>";
   WebPage += "<a href='/right'><button class=";
   if(CurentButtonActive == "right")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Right</button></a>";
   WebPage += "</td></tr><tr><td></td><td>";
   WebPage += "<a href='/back'><button class=";
   if(CurentButtonActive == "back")
    WebPage += "'button'";
   else
    WebPage += "'button button2'";
   WebPage += ">Back</button></a>";
   WebPage += "</td><td></td></tr></table>";
   WebPage += "</td></tr></table>";   
   WebPage += "</div></body></html>";
   return WebPage;
}